Операционные системы реального времени для микроконтроллеров. Микроконтроллеры устарели? Примеры встроенных систем

Компьютер используется, прежде всего, для обеспечения гибкости и для упрощения конструкции системы. В отличие от ПК программный код хранится обычно в ROM , а не на жестком диске. Обычно конечный пользователь не разрабатывает новое программное обеспечение для встроенного устройства. С развитием технологии VLSI встроенные системы стали настолько недорогими, что их можно найти в большинстве современных электронных устройств.

Примеры встроенных систем

Робот, такой как марсоход , показанный на рисунке 1.1 , является встроенной системой. Сотовый телефон, PDA , или портативный мультимедиа плеер, показанные на рисунке 1.2 , являются встроенными устройствами. Даже электрическая зубная щетка, показанная на рисунке 1.2 , является встроенной системой. Небольшой микроконтроллер в зубной щетке обеспечивает программируемое управление скоростью и индикацию состояния заряда батареи. Высококачественные автомобили могут содержать около ста встроенных микроконтроллеров. Типичное домовладение среднего класса имеет около пятидесяти встроенных устройств. Для каждого ПК в мире имеется более сотни встроенных устройств. В общей сложности, встроенные устройства составляют большую часть мирового производства микропроцессоров.

Рис. 1.1.

Как видно в таблице 1.1 , встроенные устройства можно найти в разнообразных продуктах, включая самолеты и военные системы, биомедицинские системы, автомобили, коммуникацию, компьютерные устройства в/в, электронные инструменты, домашняя электроника, промышленное оборудование, офисные машины, персональные устройства, роботы, и интеллектуальные игрушки. Встроенные устройства можно найти повсюду.

Конструкторы встроенных систем часто сталкиваются со сложными проектными задачами. Встроенные системы должны быть надежными. Многие встроенные устройства не могут ломаться, и не могут быть перезагружены. Программное обеспечение невозможно обновить во многих встроенных устройствах. Многие устройства имеют жесткие конструкционные ограничения по производительности и потреблению энергии. Некоторым устройствам необходимо работать от батареи длительный период времени. Кроме того, потребительские устройства обычно очень быстро выходят на рынок с новыми продуктами и имеют жесткую ценовую конкуренцию. Во многих приложениях существуют ограничения реального времени и многие устройства имеют ограниченную память и вычислительную мощность .

Рис. 1.2. Таблица 1.1. Примеры встроенных систем

Авиационные & Военные системы	Автопилоты самолетов, авионика и навигационные системы, системы автоматической посадки, системы наведения, управление двигателем.
Биомедицинские системы	Cистемы компьютерной томографии и ультразвукового исследования, мониторинг пациентов, кардиостимуляторы.
Автомобили	Управление двигателем, антиблокировочные тормозные системы, противобуксовочная тормозная система, управление подушками безопасности, управление системой обогрева и кондиционирования воздуха, навигация GPS, спутниковое радио, системная диагностика.
Коммуникация	Коммуникационные спутники, сетевые маршрутизаторы, коммутаторы, концентраторы.
Потребительская электроника	телевизоры, духовки, посудомоечные машины, плееры DVD, стереосистемы, системы безопасности, управление поливом газонов, термостаты, фотокамеры, радиочасы, автоответчики, декодеры кабельного телевидения, другие устройства.
Устройства в/для компьютера	Клавиатуры, мыши, принтеры, сканеры, дисплеи, модемы, устройства жестких дисков, устройства DVD, графические платы, устройства USB.
Электронные инструменты	Системы сбора данных, осциллографы, вольтметры, генераторы сигналов, логические анализаторы .
Промышленное оборудование	Управление лифтами, системы наблюдения, роботы, станки с ЧПУ, программируемые логические контроллеры, промышленные системы автоматизации и управления.
Офисные машины	факс-аппараты, копиры, телефоны, калькуляторы, кассовые аппараты.
Персональные устройства	сотовые телефоны, переносные плееры MP3, видео-плееры, персональные цифровые помощники (PDA), электронные наручные часы, портативные видеоигры, цифровые камеры, системы GPS.
Роботы	Промышленные роботы , автономные транспортные средства, космические исследовательские роботы (например, роботы- марсоходы )
Игрушки	системы видеоигр, игрушки роботы типа "Aibo", "Furby", и "Elmo".

Операционные системы реального времени

Системы реального времени должны отвечать на внешние параметры ввода и создавать новые результаты вывода за ограниченное время, как показано на рисунке 1.3 . Время ответа должно быть ограничено. Очень длительное время ответа может привести к отказу систем реального времени.

Иллюстративным примером системы реального времени является контроллер автомобильной воздушной подушки безопасности. Когда датчики движения воздушной подушки ( акселерометры ) распознают столкновение, системе необходимо среагировать, раскрывая воздушную подушку в течение 10 мс, или система не сработает нужным образом. На высокой скорости с задержкой более 10 мс водитель уже столкнется с рулевым колесом до того, как раскроется подушка.

Рис. 1.3.

В мягкой системе реального времени приоритет имеют критически важные задачи. Мягкая система реального времени обычно удовлетворяет ограничениям отклика реального времени. Примером типичной мягкой системы реального времени является плеер мультимедиа . Плеер может иногда пропустить видео кадр или аудио сэмпл, и пользователь может это даже не заметить, пока плеер правильно работает большую часть времени.

В жесткой системе реального времени новый результат вывода всегда должен быть вычислен в указанных границах времени, или система не сработает. В качестве примера жесткой системы реального времени рассмотрим систему дистанционного управления рулями (т.е., управляемую компьютером). В системе управления полетом самолета, когда летчик перемещает штурвал управления, рули управления полетом должны в ответ переместиться очень быстро, или самолет потеряет устойчивость и упадет. Чтобы обеспечить безопасность , FAA постоянно проверяет и сертифицирует реакцию в реальном времени управляемых компьютером симуляторов полета и самолеты.

Процедуры обмена страниц виртуальной памяти и сборки мусора, необходимые объектно-ориентированным языкам, могут вызывать проблемы в жестких системах реального времени. Даже кэширование является иногда проблемой, так как может приводить к изменению времени выполнения программы.

Многие встроенные системы являются системами реального времени с несколькими входами и выходами. Несколько событий происходят независимо друг от друга. Программирование упрощается при разделении задач, но это требует от ЦП постоянного переключения между различными задачами. Операционная система , которая поддерживает мультизадачность, обеспечивает разделение времени ЦП между несколькими задачами. ОС обеспечивает также элементы синхронизации, необходимые для координации действий между различными задачами, выполняющимися параллельно.

Операционные системы часто классифицируют по их характеристикам реального времени. Операционная система реального времени должна быть тщательно спроектирована, чтобы поддерживать приложения реального времени. Недавнее исследование приходит к выводу, что 95% приложений реального времени требуют ограниченного времени ответа в диапазоне от 0.5 до 10 мсек. Только 10% отклонение (колебание от 50 микросекунд до 1 мсек) во времени ответа может быть допустимо. Согласно таким требованиям большинство операционных систем общего назначения не являются системами реального времени. Согласно этим критериям встроенная ОС, такая как Windows XP, может рассматриваться в лучшем случае только как мягкая ОС реального времени . Для Windows XP существуют некоторые инструменты сторонних поставщиков, которые улучшают время ответа.

Операционные системы для встроенных систем

Большинство новых устройств имеет сложное программное обеспечение , которое требуется для мультизадачности, синхронизации задач, поддержки широкого диапазона устройств ввода/вывода, планирования и буферизации операций ввода/вывода, управления памятью, поддержки графических дисплеев, файловых систем, сетей, безопасности и управления питанием. Операционная система может предоставить все эти возможности, чтобы помочь разработчикам приложений. Прикладные программисты будут более продуктивными, так как они работают на более высоком уровне абстракции, используя эти средства, предоставляемые операционной системой.

Выпущенная недавно модель сотового телефона содержит более пяти миллионов строк кода. Немногие, если вообще какие-то проекты, будут иметь время и средства, необходимые для разработки всего этого кода полностью самостоятельно. В таких случаях имеет экономический смысл использовать существующую операционную систему. Сокращение времени разработки и снижение расходов вполне оправдают стоимость лицензии операционной системы.

Лицензионные отчисления типичной коммерческой встроенной ОС составляют только несколько долларов на устройство. Некоторые очень простые устройства могут обходиться без ОС, но новые устройства постоянно становятся все более сложными.

В связи с этим большинство встроенных устройств используют встроенную операционную систему. Встроенные операционные системы обычно разрабатываются большей частью на C/C++ и поставляются вместе с компилятором C/C++, ассемблером, и инструментами отладки, чтобы помочь разработчикам в разработке прикладных программ и тестировании устройства. Инструменты разработки встроенных систем должны также поддерживать выполнение программ с помощью кода, хранящегося в энергонезависимой памяти, такой как ROM или память Flash .

Я разработал немногим более 10 электронных устройств и вполне обходился в их низкоруровневой работе без операционной системы. Ситуация поменялась, когда функционал следующего девайса резко расширился. Кроме того, появилась необходимость в задаче, которая вызывается через заданные интервалы времени, причем точность вызова влияет на результат. Также стало понятно, что написать все ПО за выделенное время не получится, и оно будет создано позже. После недолгих размышлений я понял, что в проект необходимо включить операционную систему реального времени (ОСРВ или RTOS).

В отличие от ПК, где ОС – это больше слой для работы с системными ресурсами, для микроконтроллера ОСРВ – это в первую очередь планировщик задач, собственно он и играет главную роль в «реальном времени». На данный момент для меня важно обеспечить так называемое «псевдопараллельное» выполнение задач. То есть существует несколько задач с одинаковым приоритетом и важно вызывать их в заданном порядке через заданные интервалы времени.

Нагляден следующий пример: в проекте Евробот 2011 в системе присутствовало 18 периферийных устройств. 2 электронных платы можно было по функционалу объединить в одно. Снизилась бы их стоимость, повысилась надежность (уменьшили число компонентов в системе), увеличилось количество свободного места в корпусе. Обстоятельство осложняет то, что число задач растет пропорционально и тут уже не обойтись без ОС. Также ОСРВ помогает избежать возможных простоев работы процессора, например, во время преобразования АЦП вы можете заблокировать эту задачу и выполнять другие, тем самым правильно распределяя работу устройства. Важно и то, что теперь устройство не упадет из-за сбоя в задаче, вместо этого возможно сохранение частичной работоспособности (хотя это и может привести к непредсказуемым результатам). За счет чего мы обеспечиваем рост этих показателей? По сути, мы выжимаем из МК все возможное, эффективно используя его вычислительные возможности.

После недолгих поисков выбор пал на freeRTOS. Эта ОСРВ распространяется в исходниках на С и портирована на 27 архитектур. Последнее обстоятельство для меня – решающее. Оно снизит трудозатраты при работе с МК других производителей. Сейчас же меня больше интересует порт для AVR.

Наличие ОСРВ freeRTOS в проекте съедает у вас около 9.8 Кб памяти программ и 1.8 Кб ОЗУ. К примеру для ATmega32 и компиляторе WinAVR это 60% и 85% соответственно. Уже для этой модели создать девайс с большим функционалом сложно – не хватит памяти. Но эта проблема отпадает при использовании новых моделей AVR. Это совершенно нипочем для Mega2560 с ее 256Кб памяти программ и 8 Кб ОЗУ. Тенденция будущих МК только сопутствует успеху ОСРВ.

Бегло пробежавшись по рунету, я с удивлением обнаружил, что нет документации на ОС на русском языке. Да какое тут! Оригинальная документация распространяется за дополнительную стоимость. Ситуацию упростила статья Андрея Курница ([email protected]) из журнала «Компоненты и технологи». По согласию с автором я буду использовать материалы статьи в переработанном варианте. Его статья вполне может послужить документацией на русском языке. Но оригинал недоступен в печатном виде, сайт журнала лежит, поэтому материал придется немного переработать. В целом, автор сделал отличную статью и нет смысла еще раз пройтись по теории, она будет полностью опубликована здесь. Оригинал статьи будет приложен в конце публикации. Также я заметил, что у пользователей возникли трудности при компиляции ОСРВ. Это связано с тем, что используется внешний makefile, в котором прописаны пути к папкам. Поэтому я приложу готовый проект в виде шаблона для AVR Studio и AVR Eclipse. К сожалению, родной makefile не выводит отладочную информацию, такую, как степень занятости ОЗУ и памяти программ, это пришлось пофиксить, добавив соответствующий стандартный вызов.

Итак, кратко про необходимость, в вашем проекте желательно использовать ОСРВ, если необходимо:

Организовать мультизадачность и поочередное выполнение задач

Обеспечить запуск задачи через строго определенные интервалы времени

Передать информацию от одной задачи к другой

Добавлять по мере необходимости новые задачи

Преимущества ОСРВ перед М К:

1. Многозадачность. ОСРВ предоставляет программисту готовый, отлаженный механизм многозадачности. Каждую задачу в простом случае можно программировать отдельно, всю работу разбить между несколькими членами команды. Не нужно заботиться о переключении между задачами, это сделает планировщик.
2. Временная база. Необходимо отмерять интервалы времени. ОСРВ должна иметь этот инструмент. Он позволит выполнять действия через строго выделенные интервалы времени.
3. Обмен данными между задачами. Для этого в ОСРВ используется очередь.
4. Синхронизация. Если разные задачи используют один и тот же ресурс, например последовательный порт, то можно использовать мьютексы и критические секции. Если необходимо выполнять задачи в строгой последовательности или при наступлении определенного события, то можно использовать семафоры или сигналы для синхронизации задач.

Недостатки ОСРВ :

1. Резкое увеличение потребной памяти программ для реализации ядра

2. Увеличение потребной ОЗУ для хранения стека каждой задачи, семафоров, очередей, мьютексов и других объектов ядра системы.

3. Задержки при переключении между задачами на сохранение контекста.

Описание freeRTOS :

FreeRTOS – это бесплатная ОС жесткого реального времени с открытым исходным кодом. Преимущественно написана на С, но присутствуют ассемблерные вставки. Она была разработана компанией Real Time Engineers ltd специально для встраиваемых систем. Недавно начал развиваться проект «SafeRTOS»- доработанный, документированный, протестированный и прошедший сертификацию на соответствие стандарту безопасности IEC 61508 вариант FreeRTOS. Этим проектом занималась немецкая компания и теперь safeRTOS используется в аэрокосмической промышленности и медицинской технике. Также существует проект openRTOS - коммерческая версия с гарантией производителя.

Основные характеристики freeRTOS :

1. Планировщик поддерживает 3 типа многозадачности:

Вытесняющую

Кооперативную

Гибридную

2. Размер ядра составляет 9.8 Кб в скомпилированном виде для AVR. (WINAVR)

3. Основа ядра – 4 файла на С.

4. Поддерживает задачи и сопрограммы. Сопрограммы специально созданы для МК с малым объемом ОЗУ.

5. Богатые возможности трассировки.

6. Есть возможность отслеживать переполнение стека.

7. Нет программных ограничений на количество одновременно выполняемых задач.

8. Нет ограничения на количество приоритетов задач.

9. Нескольким задачам может быть назначен одинаковый приоритет

10. Развитые средства синхронизации «задача-задача» и «задача-прерывание»:

Очереди

Двоичные семафоры

Счетные семафоры

Рекурсивные семафоры

Мьютексы

11. Мьютексы с наследованием приоритета.

12. Поддержка модуля защиты памяти для Cortex-M3

13. Поставляется в отлаженном виде с демо-проектами для различных платформ и компиляторов.

14. Бесплатна. Можно использовать в проектах без раскрытия исходного кода в соответствии с расширенной лицензией GPL.

15. Документация платная, но доступна в онлайн здесь.

16. Время переключения контекста для AVR с кварцем на 16Мгц составит всего 20.8 мкс. Именно столько нужно для сохранения данных в стек задачи и вызов следующей. (Интересное замечание, если сравнить это с PIC18xxx, то контроллер от AVR делает это быстрее в 4 раза!!!, скорее всего это связано с качеством компилятора)

Вытесняющая многозадачность означает, что выполняющаяся задача с низким приоритетом перекрывается готовой задачей с более высоким приоритетом. Переключение между задачами происходит через равные кванты времени. Поэтому прежде, чем выскопоприоритетная задача начнет выполнение, должен закончиться текущий квант времени, когда выполняется низкоприоритетная.

Таким образом, время реакции FreeRTOS на внешние события в режиме вытесняющей многозадачности-не больше одного кванта времени планировщика, который можно за­давать в настройках. По умолчанию он равен 1 мс.

Если готовы к выполнению несколько за­дач с одинаковым приоритетом, то в таком случае планировщик выделяет каждой из них по одному кванту времени, по истечении которого управление получает следующая задача с таким же приоритетом, и так далее по кругу.

Кооперативная многозадачность отличается от вытесняющей тем, что планировщик самостоятельно не может прервать выполнение текущей задачи, даже готовая к выполнению задача с большим приоритетом. Каждая задача должна самостоятельно передать управление планиров­щику. Таким образом, высокоприоритетная задача будет ожидать, пока низкоприоритет­ная завершит свою работу и отдаст управле­ние планировщику. Время реакции системы на внешнее событие становится неопреде­ленным и зависит от того, как долго текущая задача будет выполняться до передачи управ­ления. Кооперативная многозадачность при­менялась в семействе ОС Windows 3.x.

Вытесняющая и кооперативная концеп­ции многозадачности объединяются вместе в гибридной многозадачности, когда вызов планировщика происходит каждый квант времени, но, в отличие от вытесняющей многозадачности, программист имеет воз­можность сделать это принудительно в теле задачи. Особенно полезен этот режим, ког­да необходимо сократить время реакции си­стемы на прерывание. Допустим, в текущий момент выполняется низкоприоритетная за­дача, а высокоприоритетная ожидает насту­пления некоторого прерывания. Далее про­исходит прерывание, но по окончании ра­боты обработчика прерываний выполнение возвращается к текущей низкоприоритетной задаче, а высокоприоритетная ожидает, пока закончится текущий квант времени. Однако если после выполнения обработчика преры­вания передать управление планировщику, то он передаст управление высокоприори­тетной задаче, что позволяет сократить время реакции системы, связанное с внешним событием.

С чего на чат ь?

Начать разработку микроконтроллерного устройства, работающего под управлением FreeRTOS, можно с загрузки ее последней версии .

Дистрибутив FreeRTOS доступен в виде обычного или самораспа­ковывающегося ZIP-архива. Дистрибутив Содержит непосредственно код ядра (в виде нескольких заголовочных файлов и файлов с исходным кодом) и демонстраци­онные проекты (по одному проекту на каж­дую среду разработки для каждого порта). Далее следует распаковать архив в любое подходящее место на станции разработки.

Несмотря на достаточно большое количе­ство файлов в архиве, структура директорий на самом деле проста. Если планируется проектировать устройства на 2-3 архитектурах в 1-2 средах разработки, то большая часть файлов, относя­щихся к демонстрационным проектам и раз­личным средам разработки, не понадобится.

Подробная структура директорий приве­дена на рисупке.

Весь исходный код ядра находится в ди­ректории /Source.

Содержимое:

1.tasks.c - реализация механизма задач, планировщик

2. queue.c - реализация очередей

3. list.c - внутренние нужды планировщика, однако функции могут использоваться и в прикладных программах.

4. croutine.c - реализация сопрограмм (мо­жет отсутствовать в случае, если сопро­граммы не используются).

Заголовочные файлы, которые находятся в директории source/include

1. tasks.h, queue.h, tist.h, croutine.h - заголо­вочные файлы соответственно для одно­именных файлов с кодом.

2. FreeRTOS.h -содержит препроцессорные директивы для настройки компиляции.

3. mpu_wrappers.h - содержит переопреде­ления функций программного интерфейса (API-функций) FreeRTOS для поддержки модуля защиты памяти (MPU).

4. portable.h -платформозависимые на­стройки.

5. projdefs.h -некоторые системные определения

6. semphr.h - определяет API-функции для работы с семафорами, которые реализо­ваны на основе очередей.

7. StackMacros.h - содержит макросы для контроля переполнения стека. Каждая аппаратная платформа требу­ет небольшой части кода ядра, которая реа­лизует взаимодействие FreeRTOS с этой платформой. Весь платформенно-зависимый код находится в поддиректории /Source/Portable , где он систематизирован но средам разработ­ки (IAR, GCC и т.д.) и аппаратным платфор­мам (например, AtmelSAM7S64,MSP430F449). К примеру, поддиректория /Source/Portable/ GCC/ATMega323 содержит файлы port.c и portmacro.h, реализующие сохранение/вос­становление контекста задачи, инициализа­цию таймера для создания временной базы, инициализацию стека каждой задачи и дру­гие аппаратно-зависимые функции для ми­кроконтроллеров семейства mega AVR и ком­пилятора WinAVR (GCC).

Отдельно следует выделить поддиректорию /Source/Portable/MemMang , в которой со­держатся файлы heap_l.c, heap_2.c, heap_3.c , реализующие 3 различных механизма вы­деления памяти для нужд FreeRTOS, которые будут подробно описаны позже.

В директории /Demo находятся готовые к компиляции и сборке демонстрационные проекты. Общая часть кода для всех демонстра­ционных проектов выделена в поддиректо­рию /Demo/Commo n.

Чтобы использовать FreeRTOS в своем про­екте, необходимо включить в него файлы ис­ходного кода ядра и сопутствующие заголо­вочные файлы. Нет необходимости модифи­цировать их или понимать их реализацию.

Например, если планируется использо­вать порт для микроконтроллеров MSP430 и GCC-компилятор, то для создания проекта -с нуля» понадобятся поддиректории /Source/ Portable/GCC/MSP430_GCC и /Source/Portable/ MemMang . Все остальные поддиректории из директории /Source/Portable не нужны и мо­гут быть удалены.

Если же планируется модифицировать существующий демонстрационный проект (что, собственно, и рекомендуется сделать в начале изучения FreeRTOS), то понадобят­ся также поддиректории /Demo/msp430_GCC и /Demo/Common . Остальные поддиректо­рии, находящиеся в /Demo, не нужны и могут быть удалены.

При создании приложения рекомендует­ся использовать makefile (или файл проекта среды разработки) от соответствующего демонстрационного проекта как отправную точку. Целесообразно исключить из сборки (build) файлы из директории /Demo, заменив их своими, а файлы из директории /Source - нетронутыми. Следует упомянуть также о заголовочном файле FreeRTOSConfig.h , который находит­ся в каждом демонстрационном проекте. FreeRTOSConfig.h содержит определения (#define), позволяющие произвести настройку ядра FreeRTOS:

1. Набор системных функций.

2. Использование сопрограмм.

3. Количество приоритетов задач и сопрограмм

4. Размеры памяти (стека и кучи).

5. Тактовая частота МК.

6. Период работы планировщика времени, выделяемый каждой задаче выполнения, который обычно равен 1 мс. Отключение некоторых системных функций и уменьшение количества приоритетов (уменьшает расход памяти).

В дистрибутив FreeRTOS включены также средства для конвертирования трассировочной информации, полученной от планировщика, в текстовую форму (ди­ректория /ТгасеСоn ) и текст лицензии (директория /License ).

Выводы

С помощью первой статьи цикла читатель познакомился с операционной системой ля микроконтроллеров FreeRTOS. Показаны особенности работы. Описапо содержимое дистрибутива FreeRTOS. Приведены основные шаги, с которых следует начинать разработку устройства, работающего под управлением FreeRTOS.

В следующих публикациях внимание бу­дет уделено механизму многозадачности, а именно задачам и сопрограммам. Будет приведен образец работы планировщика на примере микроконтроллеров AVR фирмы Atmel и компилятора WinAVR (GCC).

Привет, Хабр!
Сегодня я расскажу о такой интересной штуке как операционная система реального времени(ОСРВ). Не уверен, что это будет интересно для бывалых программистов, но, думаю, новичкам понравится.

Что такое ОСРВ?

Если мы посмотрим в Википедию, то увидим аж 4 определения.
Если же говорить вкратце - то ОСРВ - это операционная система, реагирующая на внешние события в определенный промежуток времени. Отсюда мы и можем понять основное предназначение ОСРВ - приборы, в которых необходима быстрая реакция на события (однако ни в коем случае не путайте работу ОСРВ с прерываниями).

Зачем она нам нужна?

На то есть довольно много причин.
Во-первых ОСРВ поддерживает многозадачность, приоритеты процессов семафоры и многое другое.
Во-вторых она очень легкая и почти не требует ресурсов.
В-третьих все вышесказанное мы можем получить практически на любом железе (например, FreeRTOS запускается даже на 8-битных AtMega).
Ну и в-четвертых: просто поиграться и получить удовольствие.

Обзор 3 известных ОСРВ.

Внимание: дальше идет мое личное мнение.

FreeRTOS

Одна из самых популярных ОСРВ на сегодняшний день. Портирована на огромное количество железа. Оффициальный сайт .

Плюсы

1) Бесплатная
2) Портирована на большое количество железа
3) Мощный функционал
4) Есть различные библиотеки: графика, интернет и другое.
5) Хорошая документация.

Минусы

1)Довольно-таки сложный процесс портирования на новое железо.

Вывод: Это действительно профессиональная ОСРВ с хорошей документацией. Будет хороша для новичка, если на его железо уже есть порт.

KeilRTX

До последнего времени эта ОСРВ была коммерческой, но недавно стала открытой. Работает только на архитектуре arm. Оффициальный сайт .

Плюсы

1)Бесплатная
2)Легко портируется на новое железо(в пределах архитектуры arm).
3) Есть различные библиотеки: графика, интернет и другое.

Минусы

1)Работать на в Keil с ней практически нереально
2) Немного урезанный функционал
3) Поддерживается только arm.
4)(на личном опыте) Проигрывает многим ОСРВ по скорости.
Вывод: идеально подойдет для новичка и мелких проектов.

uc/os

Мощная коммерческая ОСРВ. Сайт .

Плюсы

1) Огромное количество функций и библиотек.
2) Поддерживает много железа

Минусы

1)Коммерческая.
2) Сложна в использовании.

Вывод: назвать ее ОСРВ для новичка можно с большой натяжкой.

Другие интересные ОСРВ

RTLinux ОСРВ на основе обычного Линукса.
QNX ОСРВ на основе Unix.

Особенности разработки с использованием ОСРВ

Ну во-первых надо понять следующее: ОСРВ- это не Windows. Его нельзя установить. Эта система просто компилируется с Вашей программой.
При написании программ с ОСРВ не используются функции в обычном их понимании. Вместо функций используются процессы(или таски).Отличие в том что процессы, в отличии от функций, являются бесконечными циклами и никогда не заканчиваются(если только кто-то или он сам его не убъет - то есть выгрузит из памяти).
Если включено несколько процессов, то ОСРВ переключает их, выдавая машинное время и ресурсы по очереди. Вот тут то и возникает понятия приоритета процесса- если двум процессам единовременно нужно машинное время, то ОСРВ даст его тому, у кого приоритет больше.
В ОСРВ есть специальные функции задержки- чтобы время зря не пропадало на время задержки одного процесса выполняется второй.
Теперь поговорим о такой вещи как семафор- эта такая штука, которая управляет доступом процесса к ресурсам приложения. Для каждого ресурса есть маркер - когда процессу нужен ресурс - он его забирает и пользуется данным ресурсом. Если маркера нет, то процессу придется ждать, пока его вернут. Приведу пример: разные процессы отправляют информацию по одному UART. Если бы не было семафора, то они бы отправляли байты по очереди и получилась бы неразбериха. А так первый процесс взял маркер на UART отправил сообщение и отдал второму(и так - до бесконечности).

Дополнительные библиотеки ОСРВ.

Часто ОСРВ предлагают различные библиотеки для работы, например, с графикой, интернетом и т.д. Они действительно удобны и не стоит брезгать их использовать. Однако, помните, что без ОСРВ, для которой они написаны, они работать не будут.
Вот примеры:
Для RTX

Эта статья посвящена операционной системе реального времени (ОСРВ), которая называется SYS/BIOS (ранее известна как DSP/BIOS) от компании Texas Instruments, и ее использованию на 16-разрядных микроконтроллерах MSP430 со сверхнизким энергопотреблением. В статье приводятся общие рекомендации по использованию ОСРВ, а также указывается в каких случаях использование ОСРВ является расточительным или попросту непрактичным.

Вы планируете использовать менее 1 КБ SRAM и 2 КБ флеш-памяти? Ваше приложение будет выполнять лишь какую-то одну задачу, не связываясь с внешним миром, и при этом вы не планируете повышение его функциональности? Тогда, возможно, вам следует завершить на этом чтение статьи и продолжить работу над проектом. Советы в этой статье вряд ли вам пригодятся и только отнимут часть драгоценного времени до вывода продукта на рынок.

По каким-то причинам в мире встроенного программного обеспечения снова и снова можно наблюдать ситуацию, когда для нового проекта создание соответствующего ПО начинается с нуля. А ведь нам уже не одно десятилетие должно быть известно, что ключом к повышению эффективности является именно повторное использование. И хотя стандарты оформления кода в объектно-ориентированном программировании могут обеспечить преимущества повторного использования, посмотрим правде в глаза: много ли вы видели до сих пор кодов на C++, скажем, на платформах 16-разрядных микроконтроллеров? Большая часть кода написана на С и по-прежнему имеется целый ряд низкоуровневых ассемблеров, но лишь меньшинство по-настоящему выражается на языке C++.

И еще один момент, на который я хочу обратить ваше внимание, прежде чем мы погрузимся в технические подробности. Вы согласны с той мыслью, что новый проект представляет хорошую возможность избавиться от этого старого, огромного, испещренного ошибками ввиду исторических причин спагетти-кода? Кода, на копирование и устранение ошибок которого исследователи и разработчики потратили за последние годы массу усилий, и при этом лишь немногие из них знают (но не могут объяснить), как вообще этот монстр способен выполнять свои функции? Вы, скорее всего правы насчет того, что новый проект – это отличная возможность начать все сначала, но задавали ли вы себе вопрос, как коду в принципе удалось так долго проработать? При изменяющихся требованиях на стадии создания ПО, необходимости в новых промежуточных элементах, без соблюдения единых указаний по оформлению кода и стандартизированных определений интерфейса, без инфраструктуры отладки и анализа для увеличения тестового покрытия. Таким образом, если ваше целевое приложение будет выполнять как минимум 3–4 различные задачи включая, возможно, работу в реальном времени, а также предполагается его связь с той или иной внешней частью в системе, вам следует всерьез рассмотреть вариант использования ОСРВ.

На рынке есть множество решений ОСРВ как в коммерческом секторе, так и от некоммерческих разработчиков бесплатного ПО с открытым исходным кодом. Увы, сказать специалисту по разработке ПО, что одна ОСРВ лучше другой или одна система хороша, а другая не очень, достаточно сложно. Тем не менее, существует ряд основных общих требований к ОСРВ, которые могут помочь разработчикам ПО определить функции и возможности той или иной ОСРВ. Наконец, необходимую оценку функций можно провести только с учетом фактического конечного приложения. Таким образом, повторюсь, успешность разработки ПО в большой степени зависит от того, насколько хорошо вы знаете и понимаете целевое приложение; объектно-ориентированное программирование и операционные системы реального времени не заменят грамотную разработку требований и проектирование систем.

Коммерческий аспект системы SYS/BIOS

В целом, существует два критерия выбора ОСРВ. С одной стороны это технические характеристики ОСРВ, с другой – коммерческий аспект реализации. В случае с системой SYS/BIOS коммерческий вопрос не является проблемой. Для системы SYS/BIOS не требуется дополнительных затрат, поскольку она предоставляется бесплатно и с открытым исходным кодом компанией Texas Instruments под лицензией BSD для ПО с открытым исходным кодом и таким образом не требует какой-либо платы за разрешение на использование.

Технические характеристики системы SYS/BIOS

На веб-странице в Википедии Texas Instruments приводится следующее техническое описание системы SYS/BIOS: «SYS/BIOS представляет собой масштабируемое ядро реального времени. Оно разработано для использования приложениями, в которых требуется планирование и синхронизация или инструментирование в реальном времени. Система SYS/BIOS обеспечивает вытесняющую многопоточность, аппаратную абстракцию, анализ в реальном времени и инструменты конфигурирования. Система SYS/BIOS разработана для минимизации требований к памяти и ЦП в целевом приложении» ()

Рис. 1 Графическое конфигурирование

В этих предложениях упомянуты все ключевые факторы: масштабируемость, переносимость, оперативные средства, работа в реальном времени и предоставление инструментов разработки и анализа. Важным аспектом является размер или объем занимаемой памяти. Благодаря оптимизированным технологиям конфигурирования система SYS/BIOS способна снизить свои требования к объему флеш-памяти на микроконтроллерах MSP430 до менее 4 КБ. В зависимости от конфигурации (равна заданным используемым элементам) в коде ядра SYS/BIOS скомпилированы лишь необходимые функции. SYS/BIOS поставляется как часть интегрированной среды разработки Code Composer Studio (CCS) версий 4 и 5. Статическое конфигурирование системы SYS/BIOS можно провести внутри среды CCS с помощью удобного графического инструмента конфигурирования. Можно выбирать, какие программные модули необходимо включить, изменять значения параметров по умолчанию для настройки работы целевого приложения, а также создавать оперативные средства ОСРВ, такие как потоки и семафоры. Для более крупных и динамичных систем все эти функции могут выполняться с помощью оперативных API на языке Си. Динамическое конфигурирование SYS/BIOS обеспечивает гибкость приложения, тогда как статическое может повысить производительность и снизить объем занимаемой памяти.

При этом системы, хорошо работающие на 32-разрядных платформах, будут также совместимы с определенным рядом 16-разрядных микроконтроллеров. Пересечение платформ достаточно велико, и обе из них могут успешно использовать ОСРВ в качестве программного основания. Новые функциональные узлы дают возможность увеличить количество элементов, повысить сложность, а также разместить больший объем памяти на кремниевом кристалле того же формата. В то же время повышаются и скоростные характеристики процессоров, и все это может быть успешно абстрагировано с помощью подходящего решения ОСРВ. Обеспечивая определенный уровень аппаратной абстракции, система SYS/BIOS дает возможность, например, писать все процедуры обработки прерываний на Си, что позволяет легко переносить код между микроконтроллерами, микропроцессорами ARM и цифровыми сигнальными процессорами от компании Texas Instruments. В плане оперативных средств в системе SYS/BIOS предусмотрен широкий выбор типов потоков для множества ситуаций применения. Выбирая соответствующие типы потоков, можно управлять приоритетами выполнения и характеристиками блокировки. Кроме того, система SYS/BIOS предлагает различные структуры для поддержки связи и синхронизации между потоками, такие как семафоры, почтовые ящики, события, логические элементы и обмен сообщениями переменной длины. Время исполнения в той или иной ОСРВ, как правило, зависит от задержки прерывания, времени переключения контекста и некоторых других показателей производительности ядра. Так, чтобы обеспечить надежное соблюдение приложениями заданных сроков в реальном времени, практически все проблемы ядра SYS/BIOS обеспечивают детерминированную работу. Последнее, но не менее важное: в интегрированную среду разработки Code Composer Studio встроен набор инструментов, который помогает пользователю находить и устранять проблемы во время работы. Средство просмотра динамических объектов (ROV) и анализ в реальном времени (RTA) являются инструментами визуализации данных на основе Eclipse, которые собирают данные встроенных средств инструментирования, записываемые системой SYS/BIOS, например для отображения графов последовательности выполнения. При этом инструментирование для отладки может быть настроено или полностью убрано из окончательной версии кода продукта для максимизации производительности и минимизации объема занимаемой памяти.

Адаптация к интеллектуальным методам программирования MSP430 со сверхнизким энергопотреблением

Типичное приложение на основе MSP430, в котором важно потребление энергии, следует по стандартной блок-схеме кода. В отчете о применении «Методы программирования MSP430» (SLAA294) Texas Instruments подробно описано, как эффективно использовать возможности экономии энергии микроконтроллеров MSP430 путем применения соответствующих методов программирования. На рисунке 2 в общем показана стандартная блок-схема кода высшего уровня для приложений на основе MSP430 со сверхнизким энергопотреблением.

Рис. 2 Блок-схема кода высшего уровня

Структура кода управляется прерываниями, поскольку это обеспечивает наибольшие возможности для выключения питания устройства. Пока не получено прерывание, устройство бездействует, максимизируя таким образом энергоэффективность. Для того чтобы понять, как реализованы показанные процедуры обработки прерываний (ISR), имеет смысл вспомнить способ работы микроконтроллера MSP430 в режимах низкого энергопотребления. Режимами питания управляют биты внутри регистра состояния (SR) ЦП. Преимуществом этого является то, что режим питания, активированный до выполнения ISR, сохраняется в стек как часть начальной обработки прерывания. Когда по завершении выполнения процедура ISR перезагружает это значение, ход выполнения программы возвращается к этому сохраненному режиму питания. Оперируя при этом сохраненным значением SR на стеке изнутри процедуры ISR, можно перенаправлять ход выполнения программы после ISR в другой режим питания. Этот механизм является неотъемлемой частью работы MSP430 с низким энергопотреблением, поскольку обеспечивает быстрое включение устройства в ответ на прерывание. Система SYS/BIOS для MSP430 дает возможность легко использовать этот стандартный метод программирования и, кроме того, предоставляет модуль питания, который может использоваться для автоматического перевода ЦП в режим холостого хода при отсутствии готовых к выполнению потоков. Когда модулю питания разрешена такая операция, он автоматически вставляет в цикл холостого хода SYS/BIOS функцию, которая активирует указанный режим низкого энергопотребления. ЦП будет оставаться в этом режиме до запуска аппаратного прерывания, которое переведет ЦП в активное состояние.

Рис. 3 Подавление тиков прерывания

Говоря об энергосбережении для MSP430, стоит упомянуть еще об одной передовой технологии ОСРВ. Как и многие другие ОСРВ, система SYS/BIOS предоставляет различные службы времени для запуска тех или иных событий в определенные моменты времени. С этой целью на микроконтроллерах MSP430 система SYS/BIOS использует доступные периферийные таймеры. Используя функции встроенного таймера со сверхнизким энергопотреблением, система SYS/BIOS автоматически устраняет ненужные прерывания в виде тиков таймера для максимизации времени холостого хода, и следовательно, сниженного энергопотребления ЦП. Возможность подавления каждого из выполняемых прерываний с помощью этой технологии напрямую экономит рабочее энергопотребление. На рисунке 3 представлена типичная реализация ОСРВ в сравнении с интеллектуальной технологией подавления тиков SYS/BIOS. В стандартной реализации процедуры обработки прерываний отсылаются, даже если нет необходимости в запуске какого-либо события, тогда как система SYS/BIOS интеллектуально настраивает периферийный таймер MSP430 для запуска прерываний только в том случае, когда необходимо выполнение тех или иных действий для дальнейшей обработки.

С учетом всего вышесказанного теперь, возможно, самое время рассмотреть использование системы SYS/BIOS для своего следующего проекта на основе MSP430 – или любого другого процессора от TI, который подходит под требования вашего приложения.

Об авторе

Вольфганг Луч – инженер-инструментальщик в области микроконтроллеров MSP430 для компании во Фрайзинге, Германия. Имеет степень магистра в области электротехники Университета прикладных наук в Лейпциге, Германия. На протяжении восьми лет работы в Texas Instruments участвовал в разработке множества микросхем MSP430 и работал над инструментами для MSP430, такими как бюджетные средства разработки eZ430. Специализируется на программировании микроконтроллеров MSP430 через интерфейс JTAG, программировании флеш-памяти, а также архитектурах и принципах встроенной эмуляции.

Встра?иваемая систе?ма, встро?енная систе?ма (англ. embedded system) - это специализированная компьютерная система, в которой сам компьютер обычно встроен в устройство, которым он управляет.

Характерные особенности:

• Очень малое энергопотребление, порядка от 0,5 до ~20 ватт
• Маленькие размеры
• Отсутствие больших систем отвода тепла (охлаждения). Зачастую ЦПУ не охлаждается вообще или используется небольшой радиатор.
• ЦПУ и системная логика, а также некоторые другие ИС, часто совмещены на одном кристалле (System On Crystal = SOC)

Основой построения встроенных систем могут служить одноплатные или однокристальные микроконтроллеры , специализированные или универсальные ЦПУ, ПЛИС. Интересной особенностью некоторых видов встроенных систем является использование довольно устаревших процессоров семейства x86 (например i386, i486, Pentium) и их клонов из-за малого энергопотребления и низкой стоимости (порядка 1-5 долларов США). Также многие виды встроенных систем используют ЦПУ архитектуры ARM.

На данный момент достаточно большое количество фирм (в тои числе в России) производит одноплатные компьютеры на основе микроконтроллеров и ЦПУ с RISC архитектурой. Среди них Advantech, AAEON, Advanced Micro Peripherals (AMP), Ampro Computers, Diamond Systems, iBASE, InnoDisk, Fastwel (Россия), Lippert, Octagon Systems, RTD Embedded Technologies, Tri-M Systems — Engineering, SanDisk, STEC. Примерами встроенных систем могут служить банкоматы, авионика, КПК, телекоммуникационное оборудование и тому подобные устройства.

Некоторые встроенные системы используются в массовых количествах (например, устройства RFID). Встроенные системы являются привлекательной целью для создателей вредоносного кода из-за своей распостранённости и относительной беззащитности. Постепенно возникает вредоносный код для встроенных систем (Cabir, RFID-вирус); к счастью, этот процесс пока затрудняется разнородностью встроенных устройств, отсутствием доминирующего ПО, и ограниченной функциональностью некоторых видов устройств. С другой стороны, задача антивирусных компаний и исследователей компьютерной безопасности также осложнена этими обстоятельствами, а также маломощностью встроенных систем, зачастую не позволяющей пользоваться распостранённым антивирусным ПО.

Основными производителями CPU для встраваемых систем являются VIA technologies, Transmeta Corporation, Infineon Technologies.

Операционные системы для встраеваемых систем

Во встраеваемых системах для управления используются операционные системы реального времени (ОС РВ) .

Операционная система реального времени ОС — это ОС, реагирующая в предсказуемое время на непредсказуемое появление внешних событий. Иногда ОСРВ называют интерактивными системами постоянной готовности. В категорию ОСРВ их относят исходя из маркетинговых соображений и если интерактивную программу называют «работающей в реальном времени», то это лишь означает, что запросы от пользователя обрабатываются с задержкой, незаметной для человека. Иногда понятие системы реального времени отождествляют с «быстрой системой», но это не всегда правильно, так как важно не время задержки реакции ОСРВ, а то, чтобы этого времени было достаточно для рассматриваемого приложения и оно было гарантированно.

Иногда различают системы «жёсткого» и «мягкого» реального времени . ОС «жёсткого» реального времени гарантирует выполнение каких-то действий за определённый интервал времени, ОС «мягкого» реального времени, как правило, успевает выполнить действия за заданный промежуток времени, но полностью не гарантирует этого. Большинство программного обеспечения ориентировано на «мягкое» реальное время.

Для подобных систем характерно:

• гарантированное время реакции на внешние события (прерывания от оборудования);
• жёсткая подсистема планирования процессов (высокоприоритетные задачи не должны вытесняться низкоприоритетными, за некоторыми исключениями);
• повышенные требования к времени реакции на внешние события или реактивности (задержка вызова обработчика прерывания не более десятков микросекунд, задержка при переключении задач не более сотен микросекунд)

Классическим примером задачи, где требуется ОСРВ, является управление роботом, берущим деталь с ленты конвейера. Деталь движется, и робот имеет лишь маленький промежуток времени, когда он может её взять. Если он опоздает, то деталь уже не будет на нужном участке конвейера, и следовательно, работа не будет сделана, несмотря на то, что робот находится в правильном месте. Если он спозиционируется раньше, то деталь ещё не успеет подъехать, и он заблокирует ей путь.
Windows CE (она же WinCE) - это вариант операционной системы Microsoft Windows для наладонных компьютеров, мобильных телефонов и встраиваемых систем. Windows CE не является «урезанной» версией Windows для настольных ПК и основана на совершенно другом ядре. К основным недостаткам системы можно отнести полное отсутствие нужных программных приложений. Поддерживаются архитектуры x86, MIPS, ARM и процессоры Hitachi SuperH.

Основные конкуренты WinCE - это VxWorks, eCos, OSE, QNX, LynxOS, Symbian OS, OS-9 , а также различные производные Linux (например, uClinux ) и, наиболее известный, PalmOS . Некоторые производители устройств также изготавливают свою собственную систему.

Windows CE оптимизирована для устройств, имеющих минимальный объём памяти: ядро Windows CE может работать на 32 КБ памяти. С графическим интерфейсом (GWES) для работы Windows CE понадобится от 5 МБ. Устройства часто не имеют дисковой памяти и могут быть сконструированы как «закрытые» устройства, без возможности расширения пользователем (например, ОС может быть «зашита» в ПЗУ). Windows CE соответствует определению операционной системы реального времени.

На базе Windows CE основано множество платформ, включая Handheld PC, Pocket PC, Pocket PC 2002, Pocket PC 2003, Pocket PC 2003 SE, Smartphone 2002, Smartphone 2003, Windows Mobile, а также множество промышленных устройств и встроенных систем. Приставка Sega Dreamcast имела поддержку Windows CE. Самой Windows CE в изначальной поставке не было, но она могла запускаться на приставке с CD. Некоторые игры использовали данную возможность.

Часто названия Windows CE, Windows Mobile, Pocket PC используют как взаимозаменяемые. Это не совсем правильно. Windows CE 3.0 - это модульная операционная система, которая служит основой для устройств нескольких классов. Любой разработчик может купить инструментарий (Platform Builder), который содержит все эти компоненты и программы, позволяющие построить собственную платформу. При этом такие приложения, как Word Mobile / Pocket Word, не являются частью этого инструментария.

Windows Mobile лучше всего представлять себе как набор платформ, основанных на Windows CE. В настоящее время в этот набор входят платформы: Pocket PC, SmartPhone и Portable Media Center. Каждая платформа использует свой набор компонентов Windows CE, плюс свой набор сопутствующих особенностей и приложений.

Windows CE .net - это кодовое название Windows CE версии 4.2.

Windows Embedded CE 6.0 (кодовое имя «Yamazaki») является шестой версией операционной системы Windows Embedded, ориентированной на предприятия, изготавливающие промышленные контроллеры и устройства бытовой электроники. В Windows Embedded CE 6,0 полностью переделано ядро, которое поддерживает свыше 32000 процессов, по сравнению с 32 в предыдущих версиях. С 32 Мб до 2 Гб поднялось выделяемое для процессов виртуальное адресное пространство.

Windows Embedded CE 6.0 был выпущен 1 ноября 2006 года.
Windows CE 6.0 R2 был выпущен 15 ноября 2007 года.
Windows Embedded CE 6.0 также является основой для Windows Mobile 7 (кодовое имя «Photon»).

QNX - коммерческая POSIX-совместимая операционная система реального времени, предназначенная преимущественно для встраиваемых систем. Считается одной из лучших реализаций концепции микроядерных операционных систем.

Как микроядерная операционная система , QNX основана на идее работы основной части своих компонентов, как небольших задач, называемых сервисами. Это отличает её от традиционных монолитных ядер, в которых ядро операционной системы - одна большая программа, состоящая из большого количества «частей», каждая со своими особенностями. Использование микроядра в QNX позволяет пользователям (разработчикам) отключить любую ненужную им функциональность, не изменяя ядро. Вместо этого, можно просто не запускать определённый процесс.

Система достаточно небольшая, чтобы в минимальной комплектации уместиться на одну дискету, вместе с этим она считается очень быстрой и должным образом «законченной» (практически не содержащей ошибок).

QNX Neutrino , выпущенная в 2001 году, перенесена на многие платформы, и сейчас способна работать практически на любом современном процессоре, используемом на рынке встраиваемых систем. Среди этих платформ присутствуют семейства x86, MIPS, PowerPC, а также специализированные семейства процессоров, такие, как SH-4, ARM, StrongARM и xScale.

Версия для некоммерческого использования доступна для скачивания на веб-сайте разработчика.

LynxOS - Unix-подобная операционная система реального времени, разработанная для встраиваемых систем, совместимая со стандартами POSIX и, в последнее время, с операционной системой GNU/Linux. LynxOS используется преимущественно в авиации, системах управления промышленными процессами и в области телекоммуникаций.

ChorusOS - микроядерная операционная система реального времени, разработанная для встраиваемых систем. В 1997 году Sun Microsystems купила Chorus systems, компанию, создавшую ChorusOS. В августе 2002 года Основатели Chorus Systems организовали новую компанию VirtualLogix и занялись разработкой встраиваемых систем, используя Linux и ChorusOS.

Nucleus - операционная система реального времени, созданная Accelerated Systems, подразделением по встраиваемым системам компании Mentor Graphics для различных процессорных платформ. Получила распространение в телевизионных декодерах, мобильных телефонах, и других переносных и карманных устройствах. Nucleus используется Garmin International в GPS-модуле, предназначенном для гражданской авиации.

OS-9 - многозадачная, многопользовательская операционная система реального времени, разработанная Microware Systems Corporation.
Используется для интерактивных и встраиваемых систем. В наши дни OS-9 принадлежит компании RadiSys Corporation расположенной в штате Орегон (США).

VxWorks - операционная система реального времени (ОСРВ), разрабатываемая компанией Wind River Systems (США).
Как и большинство других ОСРВ, VxWorks включает в себя многозадачное ядро с вытесняющим планировщиком и быстрым откликом на прерывания, средства межпроцессного взаимодействия и синхронизации, а также файловую систему и сетевую подсистему (стек протоколов TCP/IP). В комплект поставки входят средства для кросс-компиляции, мониторинга производительности (WindView), удаленной символьной отладки, а также эмуляции различных процессоров. Дополнительно поставляется значительное количество различных стеков протоколов, графических подсистем, и др. как от самой Wind River Systems, так и от третьих фирм. Множество поддерживаемых VxWorks встраиваемых платформ является одним из самых обширных среди ОСРВ.

Последняя версия интегрированной среды разработки Wind River Workbench (поставляющаяся с VxWorks версий 6.x, впрочем как и 5.x) построена на основе среды Eclipse. Предыдущая проприетарная среда разработки называлась Tornado.

Использование:

• Аппарат Mars Reconnaissance Orbiter на орбите Марса (используется система VxWorks)
• Зонды Spirit и Opportunity, а также аппарат Mars Reconnaissance Orbiter используют VxWorks на платформе POWER. Система используется и в других космических миссиях, например Deep Impact.
• Планируется использование в новейших авиалайнерах Boeing 787 .
• Коммуникационное оборудование многих компаний (например, Nortel, 3COM, Alcatel и др.).
  
• Linksys WRT54G (ver.5,6,...), NetGear WGR614 (ver. 5,6,7)
• Некоторые PostScript-принтеры.
• Медицинское оборудование компании Siemens AG (в частности, магнитно-резонансные томографы).
• Последние системы интерфейсов BMW iDrive

ОС2000 - Операционная система реального времени (ОС РВ) разработанная НИИСИ РАН по заказу МО РФ для микропроцессоров MIPS и Intel.
Эта ОС РВ предназначена для разработки программного обеспечения для систем (программно-аппаратных комплексов), работающих в режиме жёсткого реального времени.
Поддержка устройств:

• сетевые устройства Ethernet (протоколы NFS, FTP, Telnet), для Intel-версии поддержка ограничена ISA- и PCI-картами фирмы Realtek, NE2000-совместимых карт.
• накопительные устройства - флоппи- и жёсткие диски (файловые системы vfat и tar)

Имеется поддержка графической клиент-серверной подсистемы X Window System, ипользуемой в Unix-системах.